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*本文系量子位获授权刊载，观点仅为原作者所有。

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单场景任务各家公司只要努力都能完成，真正考验基础模型能力的，是以一定的可靠率完成多个任务。

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遇到传输延迟高的请求，RelayDecode先顶上去把Token吐给用户，用户完全感觉不到这段实际长达数十秒的延迟，等数据传完，再无缝切给MainDecode接手。

模型先训练触觉解码器，学习重建真实触觉信号；再用Sensor-Aware DiT Projector，将MLLM的语义输出对齐到触觉latent空间，并加入对应的传感器token。